Artykuł prezentuje koncepcję algorytmów generowania trajektorii ruchu rekonfigurowalnego robota kroczącego w oparciu o system wizyjny i analizę pobranego obrazu w czasie rzeczywistym. Wykorzystano opracowaną konstrukcje robota o sześciu odnóżach i trzypoziomowym mikroprocesorowym układzie sterowania. Przedstawiono propozycję algorytmu sterowania umożliwiającego na podstawie analizy obrazu oraz sensorów: zbliżeniowego i stykowych w odnóżach, dostosowywanie się robota do otoczenia, przez dobór odpowiedniego kierunku ruchu, omijanie/przekraczanie przeszkód, dobór postur i typu chodu. Analizę obrazu zrealizowano za pomocą biblioteki OpenCV na podstawie zbudowanego uproszczonego statystycznego klasyfikatora cech Haar’a. Przeprowadzono próby testowe w terenie dla różnych warunków środowiskowych, uzyskując obiecujące wyniki.