Robot wiszący na linach - alternatywne urządzenie do precyzyjnego przenoszenia obiektów w przestrzeniach zamkniętych
- Michał BACZYŃSKI, Janusz BACZYŃSKI, Andrzej BARTOSZEWICZ
- Kategoria: Transport i spedycja
Politechniki Łódzkiej, robot wiszący na sześciu linach. Opisany robot wyposażony jest w napędy elektryczne, ma zamknięty łańcuch kinematyczny i liczbę stopni swobody pozwalającą na łatwe omijanie przeszkód znajdujących się w jego przestrzeni roboczej. Idea konstrukcji opisywanego urządzenia oparta jest na tzw. odwróconej platformie Stewarta, ale została wzbogacona przez dodanie ruchomych punktów zaczepienia sześciu lin podtrzymujących platformę roboczą. Robot może stanowić atrakcyjną alternatywę dla często stosowanych suwnic bramowych oraz dźwigów z ruchomą szyną jezdną mocowaną do stropu znajdującego się ponad przestrzenią roboczą urządzenia.
CABLE SUSPENDED ROBOT - AN ALTERNATIVE INDOOR DEVICE FOR PRECISE CARRYING OF HEAVY OBJECTS
The paper presents a new cable suspended robot which has recently been designed and built at Institute of Automatic Control, Technical University of Łódź.
The robot is equipped with electric drives. Furthermore, it is characterized by the closed kinematic chain and the number of the degrees of freedom which allows easy obstacle avoidance in its workspace. The robot design is to some extent motivated by the idea of inverted Stewart platform, however its construction has been enhanced by the introduction of the movable mounting of the suspension cables. The robot may possibly present an attractive alternative for the currently popular standard and gantry type overhead cranes. (...)
The paper presents a new cable suspended robot which has recently been designed and built at Institute of Automatic Control, Technical University of Łódź.
The robot is equipped with electric drives. Furthermore, it is characterized by the closed kinematic chain and the number of the degrees of freedom which allows easy obstacle avoidance in its workspace. The robot design is to some extent motivated by the idea of inverted Stewart platform, however its construction has been enhanced by the introduction of the movable mounting of the suspension cables. The robot may possibly present an attractive alternative for the currently popular standard and gantry type overhead cranes. (...)
Artykuł zawiera 18400 znaków.
Źródło: Czasopismo Logistyka
Zaloguj się by skomentować