W pracy przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania transportowego realizowanego przez dwa roboty. Wyznaczone w układach współrzędnych zadania, położenia i orientacje punktów TCP robotów przekształcono do układów współrzędnych robotów, dla przyjętego ustawienia robotów na stanowisku. Dla wybranych modeli robotów czteroosiowych rozwiązano zadanie odwrotne. Uzyskane rozwiązanie zaimplementowano i zweryfikowano w systemie LabVIEW. Przedstawiono rozwiązanie dla wybranego zadania i konfiguracji stanowiska.
Zastosowania przemysłowe robotów wymagają, poza automatycznym sterowaniem poszczególnymi robotami w celu wykonania wybranych fragmentów procesu technologicznego, koordynacji czasowej zadań realizowanych przez różne roboty w gnieździe. Koordynacja taka może mieć charakter dyskretny – rozpoczęcie danego zadania warunkowane jest określonym stanem urządzeń gniazda, zakończenie realizacji zadania (lub jego fragmentu) skutkuje zmianą stanu. Koordynacja taka może być zrealizowana za pomocą dyskretnych sygnałów wejścia/wyjścia. Zadania takie jak transport dużego i ciężkiego przedmiotu przed dwa roboty, czy spawanie z udziałem pozycjonera (lub robota przemysłowego pełniącego rolę pozycjonera) wymagają ciągłej koordynacji ruchów robotów. W tej dziedzinie rozwijane są dwa podejścia. Pierwsze to sterowanie robotami wymagającymi ciągłej koordynacji ruchów za pomocą jednego układu sterowania. (…)
Artykuł zawiera 15164 znaków.
Źródło: Czasopismo Logistyka