W pracy przedstawiono koncepcję zastosowania techniki rzeczywistości rozszerzonej (Augmented Reality) w sterowaniu robotami mobilnymi. Przeprowadzono analizę doboru kamer wideo względem stabilności algorytmu sterowania. Zbadano również wpływ na sterowanie w zależności od zmiany odległości między znacznikiem a kamerą. Badania przeprowadzono w oparciu o testową aplikację z wykorzystaniem NyARToolkit dla realizacji zagadnień związanych z techniką Augmented Reality. Sterowanie robotem zrealizowano w oparciu o symulator robotów mobilnych Simbad.
Jedną ze strategii zautomatyzowanego poruszania się robotów mobilnych lub innych autonomicznych urządzeń transportowych (np. wózków z towarem) jest podążanie za liderem. Liderem może być robot poruszający się względem zadanej trajektorii ruchu lub człowiek. Podstawowym zadaniem urządzenia mobilnego jest śledzenie i powtarzanie ruchu lidera [1]. Technika rzeczywistości rozszerzonej (AR Augmented Reality) jest stosowana w studiach filmowych lub telewizji. Pozwala na łączenie świata wirtualnego z rzeczywistym [2]. Algorytmy AR mogą być wykorzystane w sterowaniu robotem mobilnym podążającym za liderem, ze względu na pokrewieństwo realizowanych zadań.
Techniki AR opierają się między innymi o algorytmy śledzenia znaczników i transformacji obrazów pozyskanych z kamery wideo. (…)
Artykuł zawiera 12205 znaków.
Źródło: Czasopismo Logistyka
Wizyjne sterowanie robotami mobilnymi podążającymi za liderem – plik PDF do pobrania