Układ sterowania pozycyjnego, Sterowanie pozycyjno-siłowe
- SŁOTA Adam, CHAŁABIS Piotr
- Kategoria: Pozostałe zagadnienia
W pracy przedstawiono realizację sterowania admitancyjnego w oparciu o sterownik ruchu realizujący sterowanie pozycyjne. Zbudowano stanowisko składające się z: wieloosiowego sterownika ruchu NextMove ESB, serwowzmacniacza ADS 50/5, silnika DC 403A403 z enkoderem oraz zasilacza DR 120/24. Korzystając z dostarczonych przez producenta sterownika bibliotek funkcji ruchu oraz kompilatora języka C opracowano program zastępujący wybrane funkcje firmowego oprogramowania sterownika NextMove. Program ten realizuje algorytm regulatora admitancyjnego.
Algorytm wyznacza wartości zadane pozycji do sterowanego pozycyjnie napędu na podstawie zadanej i rzeczywistej wartości momentu siły oddziaływania z otoczeniem. Do wyznaczenia wielkości oddziaływania z otoczeniem wykorzystano pomiar prądu silnika realizowany przez serwowzmacniacz. Działanie oprogramowania przetestowano na zbudowanym stanowisku, przedstawiono uzyskane wyniki.
IMPLEMENTATION OF ADMITTANCE CONTROL IN NEXTMOVE MOTION CONTROLLER
Abstract
Implementation of admittance control in motion controller designed for position control is presented in the paper.
The test stand which consists of: a multi-axis motion controller NextMove ESB, a servoamplifier ADS 50/5, a DC motor
403A403 with encoder and a power source DR 120/24 is built. With the use of provided by controller manufacturer library of motion functions and a C language compiler control software is worked out. It replaces some functions of original firmware of NextMove controller. The software implements an algorithm of admittance controller. The algorithm calculates set position values for position controlled drive on the basis of set and actual values of torque of interaction with environment. To calculate actual value of torque of interaction with environment, functionality of motor current measurement provided by servoamplifier is used. The control software operation is tested on the test stand and results are presented. (...)
IMPLEMENTATION OF ADMITTANCE CONTROL IN NEXTMOVE MOTION CONTROLLER
Abstract
Implementation of admittance control in motion controller designed for position control is presented in the paper.
The test stand which consists of: a multi-axis motion controller NextMove ESB, a servoamplifier ADS 50/5, a DC motor
403A403 with encoder and a power source DR 120/24 is built. With the use of provided by controller manufacturer library of motion functions and a C language compiler control software is worked out. It replaces some functions of original firmware of NextMove controller. The software implements an algorithm of admittance controller. The algorithm calculates set position values for position controlled drive on the basis of set and actual values of torque of interaction with environment. To calculate actual value of torque of interaction with environment, functionality of motor current measurement provided by servoamplifier is used. The control software operation is tested on the test stand and results are presented. (...)
Artykuł zawiera 15725 znaków.
Źródło: Czasopismo Logistyka 6/2011
Zaloguj się by skomentować